プロジェクトＪ

【飛行動画】

こんばんわ。

今日は投稿ラッシュが起きているようです。
それもそのはず、いよいよ大会が迫ってきました。

直前ではありますが、飛行動画の投稿をしたいと思います・・・・が、youtubeの埋め込みが上手く出来なかったので、直接リンクを貼ります↓

jp.youtube.com/watch

大会間近！

お久しぶりです。水越です。

このブログは少々の間、我が後輩たちにより更新されておりました。

私はと言うと……、サボっていたわけです……。

こ、このままじゃいかん！最後くらい何かか無くてはっ、と―――思った次第であります。

多分、私の最後の更新になるでしょうが、キリキリ書きましょうかね。

今週日曜日に岐阜まで行きまして、どんな常態かを見たきました。

もう私が教えることもほとんど無く、したことと言えば本番用の機体（現在飛行中のものは予備機となる予定）の製作くらいでした……。

その時の観測では1分30秒で18枚読むことが出来ていました。
さらに一週間の練習をつんだ今では、きっと20枚を読んでいることでしょう。
観測者と操縦者の心は以心伝心です！

エンジョイは色々な意味でジョイフルの後継機です。
以下は機体のズペックです。

　　　　　　　　　　Joyfull　　　　　　　EnJoy
重量                 　 147g                     130g
全長　　　　　　　620mm　　　　　　670mm
全幅　　　　　　　900ｍｍ　　　　　　900ｍｍ
翼面積　　　　　 18dm^2　　　　　　主翼18dm^2＋先尾9dm^2=27dm^2
翼配置　　　　　通常型　　　　　　　先尾翼(エンテ)
モーター配置　トラクター方式　　プルプル方式
飛行速度　　　   約4.3ｍ/ｓ　　　　　約3ｍ/ｓ？
最小旋回半径   約0.5ｍ　　　　　　約1.0ｍ？

	Joyfull	EnJoy
重量	147g	130g
翼面積	18dm^2	主翼18dm^2＋先尾9dm^2=27dm^2?
翼配置	通常型	先尾翼(エンテ)
モーター配置	トラクター方式	プルプル方式
飛行速度	約4.3ｍ/ｓ	約3ｍ/ｓ？
最小旋回半径	約0.5ｍ	約1ｍ？

まず見た目で大きく違うところが、ジョイフルが通常の主翼と尾翼の配置であったのに対し、エンジョイでは先尾翼機になっています。
この差により、ジョイフルでは非常に安定して飛行することが出来たのに対し、エンジョイでは航空力学的にピッチ安定がかなり悪くなってしまいました。
また先尾翼機にしたことでモーターは胴体の上部に取り付けられています。
これにより機種下げモーメントを常に発生することになり、これも機体を不安定にさせる要因にもなっています。
ただし失速特性は先尾翼機独特のもので、そのままの体制で高度だけが下がっていきます。
これは期待していた通りの結果であり、これにより失速時でも復帰しやすくなっています。
また機種下げモーメントを抑えるために先尾翼が非常に大きなものになりましたが、結局のところこれが大きな揚力を生むことになり、翼面荷重を低くすることにもなりました。
これは低速飛行という形で結果が出ています。

重量は装備品を30ｇほどの軽量化したことにより、機体がダイエットされています。
カナードやモーターマウントなどの構造で機体本体の重量は増えていますが、それでも全体として軽く出来たのは装備品のお陰です。
この装備品の違いは、ジョイフルとエンジョイの特徴を良く表しています。
ジョイフルでは強力なモーターとバッテリーで、非常に高い機動性と上昇力をほこっていました。
しかしその分重量がかさんでしまい、低速飛行が苦手で、しかも重量分の得点がほとんどありませんでした。
そもそもこれほどの強力な推力には実用性が少なく、実際フルスロットルにするようなことはまずありませんでした。
それに対しエンジョイでは小型なモーターとバッテリーで軽量化をはかりました。
その分ジョイフルに比べて推力は減りますが、それでも最低限の飛行をする分には十分な推力を出すことが出来ます。

主翼の構造にも手が加えられました。
ジョイフルの主翼の上半角は、張り線により作られています。
これは精度のいいものが作りやすいから、と言うのが主な目的であり、剛性が高くなるなどと言う理由は後付でした。
糸は抗力となりうるデメリットと、翼に和紙を貼った後に上半角を付ていたために、翼紙にしわが寄ってしまい、翼断面形状が保てなかったから、という問題がありました。
今回のエンジョイでは上半角を桁に付けてあるため、上のデメリットもありません。
また外翼と内翼をべつべつに作ることにより、シンプルな治具で製作が出来るようになったため、容易に精度の高い主翼を作成することが出来るようになりました。

これらの違いから、どのような観測が出来るかと言うと……。
ゆっくりとした飛行のため、文字が読み取りやすい。
ピッチが不安定のため、高度を常に一定に保つのが難しい。特に旋回時はパワー不足も相まって、高度が落ちやすい。
プロペラ径が小さく回転数も減ったために、プロペラの回転による半トルクが減り、左右どちらの旋回もしやすい。(ジョイフルでは左旋回しか出来なかった……)
着陸の仕方がおもしろい。推力を切って機種を上げると失速するので、機体がそのままストンと垂直着陸が出来きます！だから何？と言わないくださいね。

Booing717計画の初期の頃の目標である
・重量100g以下
・最低速度2m/s以下
と言う性能には、残念ながら届きませんでしたが、それでもジョイフルを凌ぐ機体であることは確かです。
課題はまだまだ残っていますが、この機体が全力を出し切って作った上での結果であり、後輩たちの汗と涙の結晶であることは間違いありません！
私はこれがいい機体であると確信を持っています！

さあ、コンクールで、その成果をだしてもらいましょう！
(もちろん私たちは金曜日に有給をとって行きますよ)

ガンバレ！！

と、以上です。

きっとこれで私の仕事は完了、と言った所でしょう。
後は応援のみ。
ではでは

すいません。

プレゼンテーションと　ロボコンの機体修理にいそがしくて。　動画がなくてすみませんあと、ブログなどパソコンがあまりできないので、動画をのせることができなくてすみません大会もあとすこしです。　　なんとしても、動画をのせたいとおもいます

ＥｎＪｏｙ＃8　　最終形態

いよいよ、最終形態です。
＃6からを軽量したきたいです。
　　・カナードの補強材を少なくし、軽量化しました。
　　・無駄な配線を短くしました。
　　・脚を短くしました。
　　・胴体を削りました。
かなり軽量化しました！！　なんと！125ｇでした！実際はすこし増えるでしょう！

結果、　良く飛びます！この機体でいこうと思います。

最後に　なにか質問などあればブログや大会のときにでも話ができればいいとおもいます。
　　すこしでも、Ｂｏｏｉｎｇ717　ＥｎＪｏｙ　について分ってもらえれば嬉しいです。
みんな、頑張っていますので応援よろしくお願いします。　　全国の学生が　航空技術のレベルアップできればいいと思っています。

ＥｎＪｏｙ＃7

Ｊｏｙｆｕｌｌメンバー（先輩方）が、胴体を長くして、カナードを小さくしてキャンバーをつけると、糸もいらない（剛性が強い）、パワーもいらなくて、効率よく飛ぶという予測で制作しました。

実際、パワーもいらずに、予測、通りとびました。
でも、　左右にフラフラゆれながら飛んでいて　もっと改良したいのですが、時間もなくて、不採用というかたちになり、　先輩方、すみませんでした。

EnJoy#6

#4と#5の改良版で＃5の可変クリップが重いので、接着するようにつくり、プロペラがカナードに結んでいる糸（エレベータわ動かす糸）にあたらない程度にしています。
あと、練習用で、カナードを補強だらけにしているので、重くて強いです…
よく飛びます！！　本番でもいけそうなかんじです。　　　ただ、重量が140ｇ前後なのでまだまだ改良が必要です。

EnJoy #5

#5で改良するところは、プロペラ（モータ）の角度を可変できるようにしました。
　

あとは、微調整をするだけなので、プロペラの角度でどのように飛ぶかの実験をしました。
あと、いままでは、JOYFULLの主翼を使っていましたが、自分たちでEnJoyの主翼を作りました。

角度を可変にするため、クリップで固定する方法を採用しました。

約10～20°　でふんわり、飛んだので、15°ぐらいに設定することに決めました。

EnJoy#3,#4

#3,#4は、一緒に作りました。
いわば兄弟です。
＃3　です。　＃2のカナードをしっかりと加工した機体です。　加工しないと操縦が全然ちがいます。

＃4です。　＃1のカナードを大きくしてみた機体です。
　＃1よりうまく飛び、頭下げもありませんでした。
旋回するとカナードがおおきくて、ねじれてしまいます。ので、糸で固定しまして。安定して飛べるようになりました。

＃3と＃4を比較して、＃3は、胴体2つありねじれてしまい、重いです。

＃4は改良すると上手く飛べるということで、これからは、＃4の型を基準に改良していくことにきまりました。

EnJoy＃2

#1で、カナードの抗力と、モーターの推力が、上と下に加わり、頭下げモーメントができていると予測をたてました。

　モーターの高さと、カナードの高さを同じにして、モーメントをなくすようにしたのですが、うまくとばずに、

　　私たちの　モットー　TRY AND ERROR(トライアンドエラー）で

バルサ板材を、カナードにはりつけ、面積を大きくするとよく飛びました！！
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

EnJoy#1

そろそろ、大会も近くなってきました。まだ、EnJoYについてあまり書き込んでいないのでこの　ブログを読んでいる人が少しでもEnJoyのことをしってもらえればよいとおもいます。

8月から開始し、第3回の準優勝した、joyfullメンバー（OB）と共にはじめました。

　第3回ロボットコンテストの準優勝しました。
joyfullです。

今回は、低速で、飛べるようにと、ロボコンらしい、変わった機体をとばしたいということで
カナードにきまりました。

＃1　EnJoyです。

この機体は、頭下げが強くて、飛びませんでした。